基于ADAMS的六自由度运动平台运动学分析及仿真研究

2007年2月第35卷第1期 福州大学学报（自然科学版） rsity ( ) 文章编号：1000-2243 (2007) 01-0070-06 基于ADAMS Chen的六自由度运动平台运动分析丛陈乐生（福州大学机械工程与自动化学院，福建福州） 摘要：瞄准建立了六自由度运动平台，建立了运动学模型，并利用ADAMS分析软件进行了运动学仿真，证明了ADAMS分析软件在解决并联机构运动学前后端问题方面的有效性。关键词：ADAMS；六自由度运动平台；运动学模拟CLC号： 文献标识码：A-，-sheng（离子，，，，中国）：-of-ic。

:ADAMS;6-;ns 六自由度运动平台（加工行业称为“虚拟轴机床”）由6个液压缸、6个上下万向铰链和上下液压缸组成。伸缩运动完成上平台在空间6个自由度（px、py、pz、α、β、γ）的运动，从而模拟各种空间运动姿势，可广泛应用于各种训练模拟器。是军事、航空航天、汽车制造、机械工业及各种复杂环境等领域测试和训练不可缺少的重要设备。还可用于六轴机床、动力学与控制等一系列问题以及正确解研究。由于复杂性[1,2]，本文采用ADAMS分析软件对平台的运动学特性进行仿真模拟，同时还采用具体的计算实例进行分析。 ADAMS(em)是一款机械系统动力学分析软件，将多体动力学建模方法与大位移和非线性分析求解功能相结合，并提供与有限元分析软件ANSYS、三维建模软件Pro等其他软件的集成/E等集成接口[3]。使用该软件进行仿真分析的基本步骤如下：机械系统建模（几何建模、应用运动副和运动约束、施加载荷）；仿真分析（设置测量和仿真输出，进行仿真分析）；仿真结果分析（回放仿真结果、绘制仿真结果曲线）；验证仿真分析结果；完善机械系统模型；重复仿真分析（设置可变参数点，定义设计变量）；机械系统优化分析等1六自由度运动平台的运动学分析如图1所示，其自由度δ的计算如下[4]：δ=6 n-Σ mi =1p